使用3D打印機(jī)制作小型機(jī)器人已逐漸流行。但無論是個(gè)人愛好者還是商用機(jī)器人開發(fā)公司，如何讓機(jī)器人的“手”（末端執(zhí)行器）像人手那樣活動(dòng)都是個(gè)不小的難題。盡管研究人員想出了不少解決方案，但這些方案既昂貴又很難使用到其他裝置，且?guī)缀醪豢赡鼙欢ㄖ啤?

     最近，為解決這一難題，耶魯大學(xué)機(jī)械工程教授Aaron Dollar領(lǐng)導(dǎo)的Openhand項(xiàng)目組提出了卓有成效的3D打印解決方案。該團(tuán)隊(duì)開發(fā)的“手”成本低廉，且非常實(shí)用，能輕松撿起平躺在桌子上的硬幣。尤為關(guān)鍵的是，它是開源的。

     研究人員希望有更多的人使用這種開源的機(jī)器人“手”，借此使機(jī)器人設(shè)計(jì)出現(xiàn)有機(jī)轉(zhuǎn)變，“這個(gè)項(xiàng)目打算打造一系列開源手的設(shè)計(jì)，并通過開源用戶群體的貢獻(xiàn)，產(chǎn)生大量有用的設(shè)計(jì)修改和變化提供給研究人員。因此，這個(gè)項(xiàng)目開發(fā)的手，設(shè)計(jì)必須簡約、堅(jiān)固耐用，尤其要適合反復(fù)迭代和在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中運(yùn)行。”

     為真正做到如手使指，研究人員設(shè)計(jì)了一種轉(zhuǎn)盤式柔繩傳動(dòng)（tendon-driven）的欠驅(qū)動(dòng)手指。研究人員稱這種欠驅(qū)動(dòng)（underactuated）手能夠根據(jù)接觸物體的表面進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)簡單的抓握，而無需傳感器或復(fù)雜的反饋系統(tǒng)。“這個(gè)設(shè)計(jì)范例將致動(dòng)和手指元素分離開來，從而能夠?qū)崿F(xiàn)更大程度的定制。”

     創(chuàng)客聯(lián)盟了解到，Aaron Dollar的團(tuán)隊(duì)僅僅使用3D打印、樹脂澆鑄以及一些手工制作就完成了這一項(xiàng)目。他們使用3D打印機(jī)制造樹脂模具和塑料手指，前者使用樹脂澆鑄成型，再進(jìn)行固化和切割，這樣就做出了機(jī)械手的“肌腱”和指墊。

     最終成型的手指強(qiáng)大且靈活，只需要極少的緊固件和其他功能部件。這些柔繩驅(qū)動(dòng)的手指可以沿著物體的周圍自然地蜷縮，并像真人的手那樣均勻地分配力量。使用手上的指墊還可輕松拿起扁平的小物件，比如硬幣。

     項(xiàng)目組把這些柔繩驅(qū)動(dòng)手指的開源軟件和CAD文件設(shè)計(jì)為允許進(jìn)行變量修改設(shè)置，創(chuàng)客們將可根據(jù)自己的需要調(diào)整這個(gè)機(jī)器人手設(shè)計(jì)，打印出不同參數(shù)的相關(guān)部件。